一、焊缝跟踪系统对焊接机器人配置的重要性
1.焊接机器人在焊接生产过程中经常会遇到工件夹紧偏差、钣金热变形等各种技术状况。此外，焊接机器人在焊接后往往需要人工进行补焊，不仅增加了人工成本，也为中小企业提高了产品的修复率。
2.改进工件送料成本高：更新原工艺的加工设备，设计采购高精度工装。
3.用户实际生产情况：焊接产品品种多，批量小，对焊接精度和焊接技术人员要求高。
为了提高焊接机器人的加工效率，降低教学时间和难度，解决焊缝跟踪的位置问题迫在眉睫。
机器人焊接使用的焊缝跟踪器主要由机械调节机构（滑板）、检测传感器（激光或视觉）、控制系统（控制器）三部分组成，其工作原理就是，当进行机器人焊接时，焊缝跟踪器和焊枪随动，当检测传感器检测到焊缝有偏差时，然后把偏差信号传送给控制器，控制器把接受偏差信号进行处理，然后驱动调节机构调节焊枪的位置，在整个机器人焊接过程中起到人工焊接眼睛的作用，相比以前没有配置焊缝跟踪器的机器人焊接，焊接质量大大提升，对焊缝的一致性要求降低，使机器人焊接应用领域大幅拓展。
焊接机器人通过再现示教，通过系统指令进行焊接工作，所以操作人员需要根据焊件的规格和焊接环境进行编程，焊缝自动跟踪技术就是通过设备自动检测焊缝与焊枪存在的偏差，然后输出数据，由执行机构进行纠正焊枪的位置，来实现焊接的精确性。
焊缝跟踪分为电弧跟踪和激光跟踪。电弧跟踪一般用于较厚板材的的焊接，通过焊丝和焊件的各面进行偏离测量，然后把测量数据回执给控制系统，在通过焊枪对焊件进行精确焊接，提高了焊接的精确性，电弧跟踪一般需要配合焊接机器人始端检出功能才能使用。
激光跟踪可以针对薄板和拼接焊件的焊接，激光跟踪灵活性较好，根据从目标反射回来的激光信号来判定焊枪与焊件的距离，控制系统通过指令修改焊接轨道进行焊接，激光跟踪是工业焊接中精度比较高的技术。
焊接机器人焊缝跟踪定位的实现方法
焊缝焊接机器人的跟踪和定位方法各有优缺点，总结了以下两种方法的工作原理：
1:实时焊缝检测方法：焊接产品的焊接方法为气体保护焊和角焊或搭接焊(板材厚度大于3mm)。焊缝跟踪的好坏与焊接机器人的控制算法和匹配的弧焊电源密切相关。因此，该方案的优缺点如下：任何外围设备。
可以降低成本：降低检测设备成本，要认真考虑实际成本，但焊接机器人本体和机器人焊接设备会增加相应的成本。
适用的焊接生产环境有很大的局限性。
2.激光焊缝跟踪是目前市场首选的一种成熟可靠的控制方法。
不受焊接工艺、方法和焊接环境的限制。
外围设备焊接机器人。
增加外围硬件成本。
