(1) 传感系统：磁控以及电感式复合传感器、霍尔传感器。
(2) 执行机构：焊接机器人(串联机器人或移动机器人)、步进电机、十字滑块(对于移动焊接机器人)。
(3) 控制处理器：单片机与硬件处理电路。
(4) 焊接系统：焊接电源、送丝机构、工装夹具。在工件装配精度、坡口状况、接头形式等焊接条件的影响下，常常使焊枪偏离焊接位置从而降低焊接质量和生产效率。焊缝跟踪系统应用各种传感器技术，采集焊接过程中焊炬与坡口的图像以及产生的电、光、热、声、磁等物理信号；采用控制算法及图像处理等技术寻找焊缝及其中心位置，最后通过机器人的执行机构调整焊炬位置使其处于焊缝中心。
焊缝跟踪过程中应用的传感器主要包括电弧传感器和视觉传感器。旋转电弧传感器不受弧光、飞溅、磁场等因素的干扰，且焊枪本身就是传感器，不存在超前和滞后误差，因此一直受到国内外的重视。除了传感信息之外，焊接过程中的其他因素,如金属烟尘、高频电磁场、射线、电弧辐射和噪声等同样会影响焊缝跟踪的精度。因此，研究合适的滤波方法和偏差识别算法，滤除噪声并且快速、准确地进行偏差识别是国内外学者研究的难点和热点。
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